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kuka机器人如何声明变量库卡机器人新闻中心 库卡KUKA机器人服务商
发布时间:2021-09-06        浏览次数:228        返回列表
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  变量的理论部分:

  1.库卡机器人的使用

  KRL在对机器人进行编程时,在正常意义上,变量是在机器人过程的操作过程中出现的计算值的容器(“值”)。

  3.焊接机器人的每个变量在计算机内存中都有一个专门指定的地址。

  4.每个变量都属于一个特殊的数据类型

  5.数据类型必须在使用前声明

  6. KRL中的变量可以分为局部变量和全局变量

  关于KRL中变量的有效性

  1.声明为局部变量只能在该程序中使用并可见

  2.在中央(全局)数据列表中创建全局变量

  3.也可以在本地数据中创建全局变量,并在声明中添加关键词全局(global)

  命名约定

  1. KRL中名称的长度多为24个字符。

  2. KRL中的名称允许包含字母(A-Z),数字(0-9)和特殊字符“ _”和“ $”。

  3. KRL中的名称不允许以数字开头。

  4. KRL中的名称不允许为关键词。

  5.不区分大小写

  变量声明需要关键词DECL,对于工业机器人的四种简单数据类型关键词DECL可以省略[1。整数(INT)2.实数(REAL)3.布尔值(BOOL)4.单字符(CHAR)]。

  变量声明可以以不同的形式执行,因为相应变量的生存期和有效性是从变量派生的

  库卡机器人1.在SRC文件中声明

  2.在部分DAT文件中声明

  3.在$ CONFIG.DAT中声明

  4.在本地DAT文件中添加关键词“ GLOBAL”语句

  在SCR文件中创建变量:

  例子:

  DEF MY_PROG()

  DECL INT计数器

  DECL REAL价格

  DECL BOOL错误

  DECL CHAR符号

  尼尼

  。

  结尾

  案例分析:

  以下是KUKA机器人程序

  

  工业机器人GLOBAL DEF初始化(TEACH_POS:IN,cont:IN)

  DECLE6Pos TEACH_POS在程序焊接机器人TEACH_POS中声明变量

  声明GLOBAL(全局程序)DEF(声明程序)初始化(程序名称)以初始化校准位置

  DECLE6Pos TEACH_POS

  DECL:是指SRC局部变量的声明

  E6POS:轴的表达式类型

  TEACH_POS:引用变量的名称

  在DAT文件中创建变量:

  例子:

  DEFDAT MY_PROG

  外部声明

  DECL INT计数器

  DECL REAL价格

  DECL BOOL错误

  DECL CHAR符号

  。

  ENDDAT

  这是在$ CONFIG.DAT中声明的变量

  声明工具坐标数组长度32,FRAME变量类型

  DECL FRAME TOOL_DATA32

  库卡机器人TOOL_DATA1={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.904排名,B -44.901001,C -179.587997}

  TOOL_DATA2={X 113kuka机器人9.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

  TOOL_DATA3={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}

  TOOL_DATA4={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0}

  变量分配:

  工业机器人 CONST数据类型变量名称=值

  例如,在$ CONFIG.DAT中设置的外部自动变量分配设置为:

  信号PRG_NR $ IN1至$ IN8

  由“焊接机器人”设置的程序号变量PRG_NR从输入1输入到输入8。

  信号PRG_NR_REFL $ OUT1至$ OUT8

  BOOL VW_CBY_CELL=TRUE

  将值分配给布尔变量VW_CBY_CELL true

  BOOL CALLBYselec=TRUE

  INT SEL_RES=1

  将值1分配给整数变量SEL_RES

  INT UES_RES=1

  整数PGNO=10

  INT P_OLD=10

  INT P_selec=10

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