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库卡机器人控制系统程序运行解释器中预进机制程序运行时关系的介绍!库卡机器人维保服务商
发布时间:2021-09-10        浏览次数:1354        返回列表
工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商,从智能制造解决方案的提供,到工业电气产品的一站式采购,从智能制造培训到专业维护保养,围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面,实现生产的智能、高效、环保和安全。

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库卡机器人系统

每个机器人都有一个分辨率达640x 480象素,同时配置有一个集成的6D鼠标的控制面板,操纵鼠标,便可控制机械手臂的运动,同时,机器人移动的位置可被储存下来;功能,模块,以及所有相应的数据列表均也可通过它得以创建编辑。

库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的"Pal let Tech" 货盘处理软件,可离线编程;具有不影响生产,快速调试和转换,优化摆放形式,节省工程量和运输成本等优点。该系统反应迅速,无论什么样的卸码垛任务,库卡和其选择的辅助系统都能提供解决万案,并采用更快更灵活的结构来缩短启动时间。

一. 关于Main Run

库卡机器人解释器中有一种预进机制,程序执行时,解释器会根据系统变量$advance数值,将对应的运动指令语句进行预读,在运动语句之间的其他指令就会被执行,该机制被称预读(Advance Run),机器人控制系统在程序运行时提前计算及计划的大数量的运动语句,实际数量取决于计算机的利用率。同时,解释器会有一个主指针指向当前正在执行的语句,这个叫作main run,左图红色圈实为Main Run Pointer图标。

关于主指针几种形式:

二.关于Advance Run

基于Main Run Pointer,同样存在AdvanceRun Pointer,只是ARP不像MRP那么直观显示出来。APR的位置其实取决于$Advance的值,以下面为例子:

如上图,MRP当前位置是运动P12,$Advance=3,机器人控制器提前处理3个运动指令块。那么ARP的位置是不是在P15?

其实是的,当机器人运行完P12的运动后,MRP跳至P13运动行,ARP跳至P16运动行,当机器人准备执行P13,预读的逻辑$OUT[10]触发中断,此时机器人实际停在P12位置;

三.Advance Run与Main Run关系

1.如下图,机器人是在何处触发了中断?

程序中$OUT[10]前有CONTINUE,不会触发Advance Run stop,当中断触发说明$OUT[10]条件已经预读,此时预读指针应该位于P16运动指令。而$Advance=3,往前推算3运动指令,那么在中断触发前MRP应该在P13,并且机器人实际是停在P12位置;通过系统变量检测:

I-Executed:False,P_Name: XP13, P_Arrived:1 表示机器人目前运行XP13,且未至位置;

2.如下图,机器人是在何处触发了中断?

分析:

(1).当预读ARP指针在P16出,则MRP在P13处,由于无$CONTINUE,$OUT[10]触发预读停止,即从P13以后的运动无预读机制,且无法逼近;

(2).那么从P13开始程序会随着MRP逐行执行,即MRP至$OUT[10]=TRUE处开始触发中断,此时机器人在P15位置。

如下图:

库卡机器人解释器需要预先读取运动指令以便进行轨迹规划,这个工作是在运动指令被执行之前。如果要实现点位之间的轨迹平滑过渡至少需要预读一个运动语句。

四.与main run相关的变量($OUT_C)

在库卡机器人系统里存在一些以_C后缀的系统变量,这些表示只在main run中运行,下面以$OUT_C为例:

1.无Continue情况:

直到运行$OUT_C[10]=TRUE才执行:

I-Executed:False,P_Name: XP16, P_Arrived:1 表示机器人接下来目标点XP16,则目前机器人在P15位置;

2.有Continue情况:

直到运行$OUT_C[10]=TRUE才执行,说明CONTINUE不起作用(只针对预读指令):

-Executed:False,P_Name: XP16, P_Arrived:1 表示机器人接下来目标点XP16,则机器人目前在P15位置;

3,与预读指令一起:

I-Executed:False,P_Name: XP14, P_Arrived:1表示机器人即将运行的目标点位XP14,及机器人停留在XP13位置,而I=0则表示只有中断程序IP_Test触发,而中断程序IP_Count未触发

五.触发预读停止的指令/变量/系统函数

六.小结:

结论:

1.当Advance Run被打断时,程序会随着Main Run Pointer逐块执行;

2. KUKA的机器人解释器需要预先读取运动指令以便进行轨迹规划,此工作是在运动指 令被执行之前,而且这基于MRP。

3.对于会打断预读的指令,在其前一行加上CONTINUE就可避免;

4.$OUT_C[]此类运行在Main Run的指令,不会打断预读,只会随着MRP的位置才执行;

防止预进停止的方法:

1.对于联机表单指令,选择CONT模式;

2.对于信号指令,可用相应变量在SPS里与其关联;

3.语句前加上CONTINUE指令(如果下面的行中有 ON_ERROR_PROCEED,则 CONTINUE首先指的是其后的行。



 

 

 

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