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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。
主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼
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PGNO_ PARITY:程序号 奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0.
准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人:
cllsrc里,选定cllsrc程序，
步骤1、在I1模式下把用户程序按控空制要求插入把机器人运行模式切换到X_AUTO.PcC一上电就要给机器人发出。
步骤2、在机器人系统没有报员错的条件下，Smove_ enble要-直给1信号。Cnabhe信号s0os后再给机器Asmeesof要一直给信号。
步骤3、PLC给完smove_t信号soms后再给机器人swern。
步骤4、PLC给完sdrvers. 0后发出信号Sperl. rdy给PL,当PLC接到这个信号后要把到$drivers_ _on断开ers_ on
步骤5 nc发特机器人心时醉中信号就可以自物器人。
步骤6、当PLC接收到; PGNO _REQ信号后，PLc要把程序号发给机器人VAILD(脉冲信号。
步骤7、当PLC发出程号500ms后，puc发给机器人$ PGNO_宽约100ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。
如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.
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