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库卡机器人网络拓扑
什么是拓扑？ 拓扑用于描述网络的接线形式。
它与网络结构无关。
网络可以是类型单一的拓扑，但也可以是混合拓扑。
*常见的接线形式是与另一拓扑的星形连接。
星形拓扑：
图 5-4: 星形拓扑
所有用户均与一个中央节点（转换器或中央计算机）相连接。
用户之间无法直接相互通讯，任何通讯均须通过中央节点而进行。
当中央节点存在故障时，所有通讯渠道将会中断。
KR C4 采用星形和线形的组合结构。
图 5-5: PC、CCU、RDC 与 KPP 之间的星形拓扑
环形拓扑：
图 5-6: 环形拓扑
没有中央站，所有站点均享有同等条件。
每个用户都拥有自己的网络接口（节点），且通过该接口与其左右邻居联结。
信息传输是从一个节点至另一节点的单向。
当一个节点存在故障时，所有通讯渠道将会中断。
线形拓扑：
线形拓扑：
图 5-7: 线形拓扑
属于环形拓扑的一种特殊形式。
当一个节点存在故障时，所有通讯渠道将会中断。
KR C4 采用星形和线性的组合结构。
图 5-8: KPP、KSP1 与 KSP2 之间的线形拓扑
总线拓扑：
图 5-9: 总线拓扑
在某一时间段内通过总线只能传送一条讯息。
当一个工位存在故障时，其他工位的通讯继续维持。
总线网络两侧都必须接终端电阻，以防出现可引发接收错误的的干扰。
树形拓扑：
树形拓扑：
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