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KUKA机器人互锁编程
注：本文章文字、图片部分来自网络
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工博士提供了 KUKA，Yaskawa， ABB，Kawasaki和 FANUC等各种新型机器人 。我们相信，我们真正地在协助第四次工业革命的进步，并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益！如果您想获得更多信息，请在线或致电与我们联系 。
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: t3 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 启动UP节拍时间测量
4: SPS MAKRO50 = EIN 标志位Merker初始化
5: A81 = EIN 互锁请求 1
6: A82 = EIN 互锁请求2
7: A83 = EIN 互锁请求3
8: SPSMAKRO20 = EIN ~ Roboter Verriegelungen aktivieren 激活机器人互锁
重要提示：Makro20必须强制在互锁请求的同一点调用!!!
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95
按标准每个机器人有24个位置放行信号，这些信号固定分配给输入/输出信号。如果机器人与多个工位工作，机器人与设备之间的工具放行信号应编程在区域中。
例如
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