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KUKA smartPAD拔出与插入
注：本文章文字、图片部分来自网络
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说明：smartPAD可在进行机器人控制时取下。
插入的smartPAD会应用机器人控制器的当前运行方式。
可随时插入 smartPAD。
插入时必须注意使用与取下的smartPAD固件版本相同的smartPAD。
插入30秒后，紧急停止和确认开关才重又恢复功能。
smartHMI（操作界面）（在 15 秒内）重又自动显示。
一、拔下 smartPAD 的操作步骤：
1、按下用来拔下smartPAD的按钮（见图1）。
图1：用于脱开 smartPAD的按钮
smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 25 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。
注意：
如果在计数器未运行的情况下取下 smartPAD，会触发紧急停止。只有重新插入 smartPAD 才能取消紧急停止。
2、打开配电箱门 (V)KR C4
3、从机器人控制器上拔下 smartPAD（见图2）。
图2: 拔下 smartPAD示意图
1、插头处于插接状态
2、沿箭头方向将上部的黑色部件旋转约 25°
3、向下拔出插头
4、关闭配电箱门 (V)KR C4。
注意：
如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。
可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。
二、插入smartPAD 的操作步骤：
1、确保使用相同规格的 smartPAD。
2、打开配电箱门 (V)KR C4。
3、插入 smartPAD 插头（见图3）。
图3: 插入smartPAD示意图
1、插头处于拔下状态（注意标记）
2、向上推插头。向上推时，上部的黑色部件自动旋转约 25°
3、插头自动卡上，标记即相对
4、操作人员将smartPAD插在机器人控制器上后，至少必须在smartPAD旁停留 30 秒，就是说直到紧急停止和确认开关再次恢复正常功能。这样就可避免出现例如另一操作人员在紧急情况下使用的紧急停止装置暂时无效的情况。
5、关闭配电箱门 (V)KR C4。
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