联系我们
主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼
PTP指令
机器人的TCP以快的速度运动到目标点，这种运动叫做机器人的PTP运动。因为机器人的轴是旋转运动的，所以弧形轨迹比直线轨迹更快。运动的具体过程是不可预见的。在程序中的个运动必须是PTP运动，因为只有在此运动中才评估状态和转向。
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不移到点坐标。事先便离开保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的保持轮廓。
使用轨迹逼近的优点：
1．减少机器的磨损
2．降低节拍时间
如何创建PTP运动：
1.设置运行方式T1，机器人程序已选定
2.TCP依序移向被示教为目标点的位置
3.将光标置于其后应添加运动指令的行中
4.选择菜单序列“指令”→“运动”→“PTP”
5.在编辑好的行中，出现表格，如下图所示
1.运动方式选择PTP运动
2.目标点名称为P1
3.CONT:目标点被轨迹逼近； 空白：将地移至目标点
4.速度范围，PTP运动的速度范围为：1%-100%
5.数据组变量名称
6.在选项窗口
7. 在运动参数选项窗口中可将加速度从大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也可更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。其参数说明见下表。
8. 单击“OK”键存储指令，TCP的当前位置被作为目标示教。如下图所示。
工博士可以提供了ABB，库卡，安川，发那科和欧地希等各种***机器人和常用机器人型号，并且包括机器人的配件，保养，维修，培训等等服务我们都可以进行服务，真正做到了为客户进行一站式的服务保障，并且工博士现已经是集九大机器人代理***于一体的智能工厂一站式服务商，我们相信，我们真正地在协助第四次工业革命的进步，并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益！如果您想获得更多信息，请在线留言或致电与我们联系 。
更多咨询：库卡机器人配件
