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KUKA机器人的控制和编程系统配备了KUKA开发的“ Pal let Tech”托盘kuka机器人处理软件,可以离线编程;它对生产,快速调试和转换,优化放置以及节省工程量没有影响。运输成本等优势。该系统响应迅速,无论执行何种码垛任务,库卡机器人及其所选辅助系统都可以提供解决方案,并采用更快,更灵活的结构来缩短启动时间。
程序流程控制
除了纯运动指令和通讯指令(切换和等待功能)外,还有许多程序可用于控制机器人程序中的程序流程。这些包括:
循环|循环是一种控制结构。它将继续重复执行指令块,直到出现终止条件。
无限循环
焊接机器人
计数周期
打字时直到打字循环
分公司使用分支之后,只能在特定条件下执行程序段。
条件分支
多分支结构
无限循环:无限循环重复执行指令部分。但是,可以通过较早出现的中断(包括EXIT函数)退出循环语句。
程序流程图:无限循环
LOOP命令示例:
计数循环:使用计数循环(FOR循环语句)使指令重复定义的次数。循环数由计数变量控制。
程序流程图:FOR循环语句
FOR循环语句的示例:将输出1 5依次切换为TRUE。使用整数(整数)变量“ i”对循环语句中的循环进行计数。
直到类型循环:REPEAT循环是直到类型或检查循环的类型。执行一次循环指令部分后,这种类型的循环将不会检测终止条件。
程序流程图REPEAT
REPEAT循环示例:输出17切换为TRUE,工业机器人的输出18切换为FALSE,并且机器人移至原始位置。只有这样才能检查条件。
条件分支:条件分支(IF语句)由一个工业机器人和两个指令部分组成。如果满足条件,则可以处理一条指令。如果不满足条件,请执行两条指令。
但是,对于IF句子,还有其他焊接机器人的替代方法:
可以省略两个指令部分:不带ELSE的IF语句。因此,当不满足条件时,程序将在分支后立即继续执行。
多个kuka robot IF语句可以彼此嵌套(多个分支):查询被顺序处理,直到满足一个条件。
程序流程图:IF分支
IF语句示例:如果满足条件(输入端子30必须为TRUE),则机器人将移至点P3,否则移至点P4。
分发服务器:SWITCH分支语句是分发服务器或多个分支。在这里首先分析焊接机器人的表达式。然后,将表达式的值与案例片段(CASE)的值进行比较。当值匹配时,执行相应情况的指令。
程序流程图:分配模块SWITCH-CASE
对于名称为“ status”的整数变量(Integer),首先检查其值。如果变量的值为1,则执行情况1(情况1):机器人移至点P5。如果变量的值为2,则执行情况2(情况2):机器人移至点P6。如果在任何情况下都未列出变量的值(在这种情况下,值为1和2以外的值),则将执行默认分支:故障信息。
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