设计原因及对策

　　在库卡机器人RV减速机的内齿轮精度等级设计中，设计者往往考虑经济因素，尽可能经济地确定齿轮精度等级，而忽略了精度等级是齿轮噪声和齿隙的标志。美国齿轮制造商协会通过大量的齿轮研究，确定高精度齿轮的噪声远小于低精度齿轮。因此，在条件允许的情况下，应尽可能提高齿轮的精度水平，以降低传动误差和噪声。

　　库卡机器人RV减速机的内齿轮宽度在库卡机器人RV减速机的传动空间允许的情况下，增大齿轮宽度可以减小恒转矩下的单位载荷。减少齿轮跑偏，减少噪声激励，从而降低传动噪声。德国H奥帕兹的研究表明，在转矩不变的情况下，小齿宽的噪声曲线梯度高于大齿宽的噪声曲线梯度。同时，增加齿轮宽度也可以提高齿轮的承载能力和库卡机器人RV减速机的轴承扭矩。

　　库卡机器人RV减速机内齿轮齿距和小压力角齿距可同时保证多齿接触，增加齿轮重叠，减少单齿偏斜，降低传动噪声，提高传动精度。压力角越小，接触角和横向重合度越大，噪声越低，精度越高。

　　正确合理地选用库卡机器人RV减速机的内齿轮变位系数，不仅可以弥补中心距，避免齿轮咬边，保证满足同心条件，提高齿轮的传动性能和承载能力，提高齿轮的使用寿命，同时也能有效控制齿隙、温升和噪声。在闭式齿轮传动中，硬齿面350 HBS齿轮的主要失效模式为齿根疲劳断裂。这种齿轮传动的设计一般以弯曲疲劳强度为基础。选择变位系数时，啮合齿应具有相同的弯曲强度。软齿面硬度350hbs齿轮的主要失效形式是疲劳点蚀。齿轮传动设计一般以接触疲劳强度为基础。当选择变位系数时，应确保大接触疲劳强度和疲劳寿命。

　　合理选择变位系数的限制条件如下：

　　① 确保要切割的齿轮没有咬边

　　② 为了保证齿轮传动的稳定性，重合度必须大于1，一般大于1.2

　　③ 确保齿顶具有一定厚度

　　④ 如果一个车轮齿顶的渐开线与另一个车轮齿根的缓和曲线相接触，则两个车轮齿廓在接触点处的公法线不能通过固定节点，因为缓和曲线不是渐开线，所以传动比的变化也可能导致两个车轮卡住。选择变位系数时必须避免使用过渡曲线干涉。

　　库卡机器人RV减速机内齿轮的齿廓修边和齿根修边以及齿顶的倒角切削使齿顶的齿廓稍微凸到正确的渐开线曲线。当齿轮齿面受外力变形时，可避免对与之啮合齿轮的干涉，降低噪声，延长齿轮的使用寿命。需要注意的是，过多的齿廓修形等于增加了齿廓误差，这将对啮合产生负面影响。

　　分析了不同结构形式齿轮的声辐射特性。建立了具体结构的声辐射模型进行动力学分析，并对齿轮传动系统的噪声进行了预评价。根据用户的不同要求，使用场所是否无人值守，城市上、地下建筑是否有具体要求，是否有噪声防护或无其他具体要求需要满足。

　　库卡机器人RV减速机电源的运行速度通过对库卡机器人RV减速机电源在不同转速条件下的测试，表明噪声会随着库卡机器人RV减速机输入转速的增加而增大。

　　库卡机器人RV减速机箱体结构试验结果表明，圆柱形箱体有利于减振。在相同条件下，圆柱形箱体的噪声级比其他箱体低5db。对库卡机器人RV减速机盒进行共振试验，找出共振位置。增加适当的加强筋可以提高箱体的刚度，降低箱体的振动，达到降噪的目的。在多级传动中，瞬时传动比的变化应尽可能小，以保证传动平稳、冲击和振动小、噪声低。

　　库卡机器人

　　制造业危机的成因及对策

　　库卡机器人RV减速机的内齿轮误差影响着齿轮的制造过程，齿形误差、基节偏差、齿向误差和齿圈径向跳动误差误差是导致库卡机器人RV减速机行星齿轮传动噪声的主要误差。这也是行星库卡机器人RV减速机的传动效率控制问题。本文介绍了齿形误差和齿向误差。在相同的试验条件下，齿形误差小、表面粗糙度小的齿轮的噪声比普通齿轮低10db。在相同的试验条件下，齿距误差小齿轮的噪声级比普通齿轮低612db。但是，如果存在齿距误差载荷，对齿轮噪声的影响将减小。齿向误差会导致传动功率不能在整个齿宽接触区域内传递，并且由于转向器这端面或那端面的局部力和齿偏的增大，噪声级会增大。然而，在高载荷下，齿廓变形可以部分补偿齿向误差。

　　装配同心度和动平衡装配同心度不同会导致轴系运行不平衡，齿论啮合半边松半紧会导致噪声增大。高精度齿轮传动总成的不平衡会严重影响传动系统的精度。

　　随着齿轮硬齿面技术的发展，库卡机器人RV减速机的内齿面硬度以其承载能力大、体积小、重量轻、传动精度高等优点在许多领域得到了广泛的应用。然而，为了获得硬齿面，硬齿面中使用的渗碳淬硬使齿轮变形，导致齿轮传动噪声增大，齿轮寿命缩短。为了降低噪声，必须对齿面进行精加工。目前，在传统磨削方法的基础上，发展了硬齿面刮削法。通过修改齿顶和齿根或减少齿廓主动和被动齿轮，减小齿轮啮合和啮合影响，从而降低齿轮传动噪声。

　　在库卡机器人RV减速机系统指标验证中，装配前零件的加工精度与零件的匹配方法完全可以互换。成组匹配和单件匹配会影响装配后系统的精度水平，噪声水平也在影响范围之内。因此，对装配后的系统指标进行验证或标定，对控制系统噪声具有重要意义。

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