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负载重力对零点校正的影响
当机器人装载工具和其他负载时,由于减速器的刚性和齿轮传动间隙等因素,机器人轴将在重力作用下下沉。
由于采用焊接机器人,因此负载将影响机器人的零位校正。
那么,零点校准过程中如何处理负载?
您需要事先拆卸吗?
零点校准期间如何处理负载?
在零点校准过程中,没有必要或建议不拆卸负载工具。否则,在拆卸工具后可能必须重新校准TCP。
在实际操作中,可以在安装机器人工具后执行零点校准。但是,当重新校准零点或以后检查零点时,您需要加载此工具。如果卸下工具,则机器人上的力将减小,并且轴将弹回。相反,零点将与加载工具时不同。
因此,在零点校准期间,机器人的负载状态必须保持一致。
工业机器人以库卡机器人为例:
机器人首次用于零负载校准。之后,零点校准必须保持闲置状态。
B机器人在首次使用时带有用于零位校准的工具。之后,必须安装该工具进行零点校准。
C机器人工作时使用三种重量不同的工具:Tool1,Tool2,Tool3,如何进行零焊接机器人点校准?
此时,尽管空载零位校准可以达到预期的目的,但操作起来更麻烦:每次重新校准或检查零位时都必须卸下工具,这增加了操作员的工作量。
带有负载校正功能,使操作更加方便
KUKA系统中的“带负载校正”零点校正解决方案巧妙地解决了这三种工具权重不同的问题。
脚步
首先,机器人保持卸载状态,并进入“首次调整”功能以进行零点校准。 (如果有更轻的工具,例如kuka机器人来更换架,则在安装后还可以执行“首次调整”。)
依次安装每个工具,分别输入“局部学习”,然后按提示在每个轴上单击以“学习”。 (每个工具都需要6轴偏移学习。)
完成上述两个步骤后,零点校准完成。有关特定操作的详细信息,请参阅KUKA Micro-School |第二课
注意:“ 精密机器人(带有PID文件的机器人)”必须使用空载归零校准。工业机器人或带有工具的机器人使用“负载校准”解决方案进行零校准,否则会影响其准确性。
对于通过“负载校正”程序执行零点校正的机器人,当零点需要在后期维护过程中进行重新校准或检查时,可以在接受偏移学习“培训”后加载任何工具,然后输入“负载校正” -使用偏移量“模式”,重新校准或检查零点。库卡机器人
预防措施
1)当使用“带偏置”功能校正零点或检查零点时,系统会自动消除因工具重力引起的偏置值,以确保其与空载时的负载状态一致零校准。
2)“无偏量”功能仅适用于由于人为错误删除或电气原因(例如RDC卡故障,突然断电)而丢失零点时,恢复原始零点校正值的功能,不允许更换电动机,变速箱或机械装置进行拆装。
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