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引导坐标系无效
世界坐标系基于头。在此坐标系中,所有机器人运动都以头为顶点完成。 XYZ方向上的切割方向不变。如果工业机器人处于“在世界坐标系中移动”,则焊接头还会更改焊接机器人的方向,也就是说,启动后我们没有选择工具。
解决方案:配置→当前刀具/基础坐标→刀具库卡机器人编号→1
设置完
我们发现创建新程序时没有终点。我们必须设定一个终点。
解决工业机器人解决方案:配置→其他→编辑器→定义一条DEF线
程序栏设置为原始位置
编辑程序焊接机器人时,必须将条指令设置为原始位置。此时,我们可以直接在后面找到原始位置标准,这样可以节省手动移动工业机器人和移动KUKA机器人的手术室。
手动关闭输出信号
当我们测试程序或正常使用程序时(Kuka机械手已打开以输出信号),有时会遇到意外情况,例如程序路径崩溃或预热故障,程序错误等危险。 ,这时我们要手动关闭kuka机器人的输出信号。
解决问题后,我们可以使用kcp重新打开输出信号。 (对于低压氧气,我们的输出信号为3,对于高压氧气,焊接机器人4为信号,而丙烷为5)
解决方案:显示→输入/输出端子→数字输出端子→按住驱动器→编号(关闭或打开)
机器工业机器人机器人保护
当机器人崩溃时,它将开始自动保护,即,机器人在A6轴上具有保护系统。碰撞后弹簧弯曲变形时,系统工业机器人将在收到信号后停止所有操作。目前,我们无法操作机器人。此时,我们必须先关闭保护开关。
解决方案:配置→输入/输出→外部自动→允许移动→将5更改为1025→此时,机器人可以不受系统保护的限制而移动。注意调整机器人的移动方向,调整移动速度,离开碰撞点并达到安全位置。设置位置后,将“允许移动”的值调整为5。
程序数据参数
切割速度:直线和圆弧均为0.005m / s,加速度为1
机器人移动速度PTP为20或10
直线运动速度(非切削)0.05m / s,加速度70
输出信号:3是低压氧气,4是高压氧气,5是丙烷
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