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进入今日正题：库卡机械臂中的RDC作用与接口功能
1、它有何作用：
（1）提供电压，具备电源分配功能
（2）借用分解器（SIL2）技术采集八个电机的位置信息，进行位置反馈
（3）获取电机实时的温度（PTC）
（4）自身也具备自我温度反馈，增设热敏电子元件
（5）与控制器主机大脑中MFC-DSE功能数据采集卡进行数据交互
（6）在线诊断分解器闭环的电路是否中断
（7）评估 EMD 或者EMT，数据保存，存储到EDS（电子数据存储器）。
另外，利用两个 FPGA（现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。类似ABB的安全链，ABB里面的主要靠逻辑门实现，而库卡这个是靠电子元件触发，有些差异，FPGA就是个定制化电路芯片，与单片机有些差异，这个主要是以并行运算为主。
如果两个 FPGA 的任务相同，进行数据对比，然后检测对比结果。两个 FPGA 数据一致时，与控制系统之间正常通讯。反之，EtherCAT就会中断报错。

2、RDC接口功能说明

序号
插头
说明
1—8
X1—X8
1至8号轴的分解器接口
9
X13
RDC储存卡的EDS接口
10
X20
EMD
11
X19
KCB OUT
12
X18
KCB IN
13
X17
EMD供电电源
14
X15
供电电源IN
15
X16
电源OUT(下一个KCB用户）

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