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库卡所有软件包功能介绍（技术干货）！！！
注：本文章文字、图片部分来自网络
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工博士提供了 KUKA，Yaskawa， ABB，Kawasaki和 FANUC等各种新型机器人 。我们相信，我们真正地在协助第四次工业革命的进步，并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益！如果您想获得更多信息，请在线或致电与我们联系 。
1.FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION（力和扭矩的控制 / 传感器通讯）
选择各种不同的库卡信号处理软件，对您的机器人来说可能只是小小的扩展，然而给您的生产带来的却是很多的机会。因为这样可以使您的机器人不是仅仅盲目地遵循输入的指令，而是可以借助于传感器针对不同的环境状况灵活机动地调节。 您可以根据具体要求自由确定传感器的种类。 不论使用摄像头、激光扫描器还是力/力矩传感器： 库卡软件对进入的信号进行处理，并从中迅速、可靠而且目标明确地导出相应的机器人指令。 从而可以实现既**又灵活机动的工艺流程，节省大量的时间和生产成本。
2.KUKA.ForceTorqueControl
用KUKA.ForceTorqueControl 技术包可以对加工过程中的力和力矩施加影响，以提高机器人应用的质量和加工过程的安全性。 软件与力/力矩传感器结合使用时，机器人就有了触觉。 这样，机器人就能感觉灵敏地对外力和外力矩作出反应，并在工件上施加据此编程的力和力矩。
3.KUKA.RobotSensorInterface
用软件KUKA.RobotSensorInterface 可借助于传感器数据影响机器人的动作或者程序进程。 传感系统的数据和信号可自诸如现场总线读取，在 RSI 上下文中进行处理，再传输给机器人控制系统。 也可以选择通过以太网用 XML 字串进行数据交换。
4.KUKA.Ethernet KRL XML
KUKA.EthernetKRL XML 可以在 KUKA.RobotSensorInterface 下，为机器人控制系统和*多可达九个外部系统（例如传感器）之间设置非周期性以太网连接。数据传输经由以太网 TCP/IP 协议以 XML 字串的形式实现。传输时将接收到的数据存储在一缓冲区内，以使信息不会丢失。
5.ROBOTEAM
使用RoboTeam 应用程序包可以通过快速同步轨道运动实现*多 15 台机器人的**的团队协作。 这样，机器 人可比以前工作得更快、更灵活、更**。借助于机器人的协同作业，生产厂家可采用***的设备和工作间布局，缩短了生产线，减少了费用高昂的设备安装。 通过负载分配，可以灵活地成倍提高普通机器人的承载能力。或者，在将工件转送至下一安装工位过程中，就已经可以对其进行加工，从而缩短了非生产性的运输时间。 KUKA.RoboTeam 功能的其它优点：每台机器人均保留了其标准控制设备， 该设备与高速局域网（以太网）相连，控制系统通过其进行相互通讯并实现同步。RoboTeam 组的编程通过直接插入表单以便利且一目了然的方式实现，直接插入表单包含所有指令参数并能排除错误的输入。
6.KUKA.CR.ProgramCooperation
软件选项KUKA.CR.ProgramCooperation 支持共同工作范围的程序同步和监控。 借助于KUKA.CR.ProgramCooperation，传统的、中央的 PLC 功能，例如象工作区锁闭、程序步同步和程序进程同步等，被直接置入机器人团队中。这样，机器人团队直接涉及的所有任务也单独由此软件承担。 通过设置共同的同步标记，就可以实现多台机器人的程序进程在时间上互相同步。 全套加工程序的过程控制也在联网的机器人团队内被分散地分派开。这时，团队内的每台机器人都可以在另一台机器人处启动一个加工程序或者等待一个加工程序的结束。 在许多情况下就无需再使用外接PLC，从而显著降低了生产单元的成本。
7.KUKA.CR.MotionCooperation
软件选项KUKA.CR.MotionCooperation 支持多台机器人的轨道和运输的几何耦合。 这使实现现代化的流水线生产成为可能，并能确保显著地缩短生产节拍时间。例如：几何耦合的机器人具有高度的灵活性，可以解决重载搬运范畴内的所有搬运作业，并能保证以*佳的流程将形状不稳定的工件定位。 同样，借助于此功能可以让加工过程和材料运送平行作业。这种合作关系是动态的，团队的组成可在运行过程中灵活地更改。 根据生产任务的不同，共同运动的引导可由 RoboTeam 团队内的不同的机器人来承担。团队内每台机器人轨道或者速度性能的改变立即作用于所有参加的机器人，没有丝毫延迟。 所有对安全极为重要的信号，如紧急关断和操作人员防护装置信号，也都通过内部安全总线系统在机器人团队内快速交流。机器人的同步非常迅速，即使紧急关断时也可以协同运行完减速段，而不影响生产。
8.SAFE ROBOT TECHNOLOGY （安全机器人技术）
库卡的Safe Robot Technology （安全机器人技术）可防止机器人跑出为其限定的工作区 – 并且无需机械的轴范围监控装置或者特殊加固的昂贵的防护栅栏。 做到这一点的办法是，将与安全相关的控制任务直接置入机器人控制系统内，由此可节省常用的外接安全 PLC。 这同时也提高了设备的安全性。 因为使用传统的中央安全系统时，反应时间和与其相关的制动距离是由 PLC 系统的通讯和循环时间决定的，所以相对来说大多比较长。 与其相比，使用库卡安全机器人技术时反应时间缩短，这是因为任何与安全相关的反应均直接由机器人的安全设备组件控制。这样，机器人制动距离就会明显缩短，从而在放置保护装置时可更靠近机器人。 负责安全功能监控的设备组件采用了内置冗余安全技术。 设备组件启动和运行时进行的大量常规检测确保了功能无故障地发挥。
9.KUKA.SafeOperation
KUKA.SafeOperation功能应用在 Safe Robot Technology 范围内，提供限制和监控机器人工作区和防护区的与安全相关的软件和硬件部件。机械轴范围监控装置由此变得多余。 安全功能符合 ISO 13849-1 中第3 类的性能级 d 的要求。KUKA.SafeOperation 监控机器人轴和附加轴的速度和加速度。 为了对机器人进行三维立体监控，*多可有七个笛卡尔空间（直角坐标系）供使用，可根据需要分别配置为防护区或者工作区。为每个工作区可以另行规定一个安全监控的速度。 一个辅助直角坐标系用于表示防护栅的位置。 直角坐标区间的监控也以机器人的工具为参照基准，*多可以配置三种不同的工具。在传动装置激活的情况下安全地停止运行、与空间无关的全局的速度监控和可靠地报告机器人当前位置，这三者更加完善了库卡安全机器人技术所具备的功能。 经由双信道输入端或者经由安全总线系统，根据生产流程激活或者取消监控。 KUKA.SafeOperation 开辟了新型而经济的生产单元配置和人机协作的可能性。设备对场地的需求显著减少，保护装置可以只局限于此减小的范围内。
通过安全停止，机器人在“停机状态”时，驱动装置仍然保持被控制。机器人重新启动受到安全监控。 这样就可以实现在时间上得到优化的人机协作： 例如：在手动为放料台装料时，工作人员就可以从较短的距离处将部件直接放入机器人夹持器中。
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