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库卡机器人编程之信号中断如何解决问题介绍
发布时间:2021-09-09        浏览次数:1254        返回列表
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地址:上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼
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一.中断简要:

中断指当出现中断信号时,控制系统暂时停止执行当前的程序,转而执行处理新情况的程序,执行完毕 后,再返回原程序继续执行。

含义:

(1)当出现诸如输入等定义的事件时,控制器中断当前程序,并处理一个定义的子程序。

(2)由中断而调用的子程序被称为中断程序。

(3)允许同时声明了 32 个中断;

(4)可随时用新的声明覆盖中断声明。

(5)监测的是一个上升沿的功能;

注意:

(1)中断声明是一指令,必须位于程序指令(非声明)部分;

(2)中断声明后须先激活中断,以便对定义事件作反应;

(3)中断程序不允许含有样条运动;

二.指令语法

1.中断定义:

2.中断的激活/停用:

3.中断的禁用/允用:

4.指令使用模板:

 

三.中断实例:

 

四.中断可用指令/变量:

1.暂停时有用的系统变量:

 

2.轨迹逼近时的系统变量:

 

3.中断中的制动机器人BRAKE:

说明:

 

4.中断中的取消运行RESUME:

 



 

 

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