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KUKA机器人KR4控制系统概览
KR C4 正面：
图 2-3: 机器人控制系统正视图概览
1 电源滤波器9 CCU
2 总开关10 继电器
3 CSP 11 转换器
4 控制系统电脑12 保险元件
5 带驱动调节器的驱动电源13 蓄电池
6 4 至 6 号轴驱动调节器14 接线板
7 1 至 3 号轴驱动调节器15 外壳
8 制动滤波器16 smartPAD
9 CCU
10 继电器
11 转换器
12 保险元件
13 蓄电池
14 接线板
15 外壳
16 smartPAD
9 CCU
10 继电器
11 转换器
12 保险元件
13 蓄电池
14 接线板
15 外壳
16 smartPAD
KR C4 的背面：
图 2-4: 机器人控制系统后视图概览
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