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库卡机器人控制柜（CCU）
控制柜说明：
控制柜（CCU）包含两块电路板（CIB 控制柜接口板和 PMB 电源管理板），
控制柜（CCU）包含两块电路板（CIB 控制柜接口板和 PMB 电源管理板），
是机器人控制系统所有组件的配电装置和通讯接口。 所有数据通过内部通讯传
输给控制系统，并在那里继续处理。 当电源断电时，控制系统部件接受蓄电池
供电，直至位置数据备份完成以及控制系统关闭。 通过负载测试检查蓄电池的
充电状态和质量。
图 4-2: 固定 CCU
1 连接板插接片、2 固定螺丝
控制柜的功能：
机器人控制系统部件的通讯接口
机器人控制系统部件的通讯接口
安全输出端和输入端
控制主接触器 1 和 2
校准定位
插入的库卡 smartPAD
8 个适用于客户应用程序的测量输入端（节拍：125μsec）
监控机器人控制系统中的风扇
外部风扇
控制系统电脑的风扇
温度值采集：
变压器的热效自动开关
冷却器的信号触点
主开关的信号触点
镇流电阻温度传感器
柜内温度传感器
下列部件通过库卡控制器总线与控制系统电脑相连接：
KUKA Power Pack / KUKA Servo Packs
分解器数字转换器
通过库卡系统总线，下列组件可与控制系统电脑相连接：
库卡 smartPAD （Operator Panel Interface）
安全接口板
诊断 LED
电子数据存储器的接口
控制柜 (CCU ) 的电源：
缓冲式供电：
KPP
图 4-3: CCU 上的接口
KSP
库卡 smartPAD
控制系统多核电脑
控制系统操作面板 (CSP)
分解器数字转换器 (RDC)
非缓冲式供电：
电机制动装置
外部风扇
客户接口
快速测量输入端
CCU 接口：
CCU 接口：
图 4-3: CCU 上的接口
序号//插头//说明
1 X14 外部风扇接口
2 X308 安全回路的外部供电
3 X1700 线路板插塞连接
4 X306 smartPAD 电源
5 X302 SIB 电源
6 X3 KPP1 供电电源
7 X29 EDS 存储卡接口
8 X30 镇流电阻温度监控器
9 X309 主接触器 1 （HSn, HSRn）
10 X312 主接触器 2 （HSn, HSRn）
11 X310 选项（安全输入端 2/3，安全输出端 2/3）
12 X48 SIB 安全接口板（橙色）
13 X31 KPC 控制器总线（蓝色）
14 X32 KPP 控制器总线（白色）
15 X311 安全输入端，外部确认装置；箱柜上的急停按钮
16 X28 调整定位
17 X43 库卡服务接口 (KSI) （绿色）
18 X42 库卡 smartPAD 操作面板接口（黄色）
19 X41 库卡系统总线 KPC （红色）
20 X44 EtherCAT 接口（库卡扩展总线）（红色）
21 X47 预留（黄色）
22 X46 库卡系统总线 RoboTeam （绿色）
23 X45 库卡系统总线 RoboTeam （橙色）
24 X34 控制器总线 RDC （蓝色）
25 X33 选项控制器总线（白色）
26 X25 快速测量输入端 7… 8
27 X23 快速测量输入端 1… 6
28 X11 主开关的信号触点
29 X26 变压器的热效自动开关
30 X27 冷却器的信号触点
31 X5 KPP2 供电电源
32 X22 箱柜照明
33 X4 KPC 供电电源
34 X307 CSP 电源
35 X12 USB
36 X15 箱柜内部风扇（选项）
37 X1 由低压电源件供电
38 X301 24V 非缓冲式预留
39 X6 24V 非缓冲式选项
40 X305 蓄电池
41 X21 RDC 电源