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KUKA KRC4 分解器数字转换器 (RDC)
RDC 说明:RDC 是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。该电路板嵌装于一个 RDC 盒内，并整体固定在机器人支脚或者转台上，具体固定位置视机器人类型而定。
图 4-16: 机器人上的分解器数字转换盒
RDC 的工作任务:
产生所有需要的工作电压
产生所有需要的工作电压
借助安全技术分解器（SIL2）采集八个电机的位置数据
采集八个电机的工作温度
采集 RDC 的温度
与机器人控制器进行通讯
监控分解器的线路是否中断
评估 EMD （EMD=Electronic Mastering Device，即电子控制装置）
将数据保存于存储卡（EDS=Electronic Data Storage，电子数据存储器）
利用两个 FPGA = （Field Programmable Gate Array，即现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。 两个 FPGA 的任务相同，并对检测结果进行比对。 不过当两个 FPGA 一致时，将维持与控制系统之间的通讯。 如果出现故障，EtherCAT 连接将会中断。
FPGA 是一种属于数码技术领域的集成电路（IC），其里面的逻辑电路可接收编程设置。
RDC 接口概览:
RDC 接口概览:
图 4-17: RDC 接口概览
图 4-18: RDC 的 LED 指示灯显示
安全提示：
机器人控制系统必须保持关机状态，并采取保护措施以防意外重启。
控制系统已关闭。
电源线必须已断电。
!警告：即使在主开关关断时，白色导线也带有电源电压！ 在接触导线时此电源电压可造成致命伤害。
按 ESD 准则进行作业。
RDC 的更换方法：
1. 将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启
!警告：即使在主开关关断时，白色导线也带有电源电压！ 在接触导线时此电源电压可造成致命伤害。
按 ESD 准则进行作业。
RDC 的更换方法：
1. 将控制系统关机并采取措施防止其被无意重启
2. 拧松并取出 RDC （分解器数字转换器）盒盖上的螺丝
3. 将所有导线小心地拔下，并弯到一边
4. 将 EDS 接头小心地拔出
！EDS 存储器不拆下，在 RDC 更换时留在 RDC-Box 中。
5. 取下 RDC 板卡上的固定螺丝（1）
！EDS 存储器不拆下，在 RDC 更换时留在 RDC-Box 中。
5. 取下 RDC 板卡上的固定螺丝（1）
