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库卡机器人控制柜电子数据存储器（EDS）
电子数据存储器（EDS）说明：电子数据存储器用于保存专业数据。KR C4 内设有两个电子数据存储器：
一个与分解器数字转换器连接
一个与控制柜连接
图 4-20: Electronic Data Storage （电子数据存储器）
EDS 的功能：
控制柜（CCU）里的电子数据存储器（EDS）用于保存控制系统属下的且在互换过程中需予以保留的数据。
控制柜（CCU）里的电子数据存储器（EDS）用于保存控制系统属下的且在互换过程中需予以保留的数据。
分解器数字转换器（RDC）里的电子数据存储器用于保存机器人属下的且在更换过程中需予以保留的数据。
由此硬件部件允许更换，且不会导致数据丢失。
！注意：有几个数值只能在投入运行时单次写入。
！注意：有几个数值只能在投入运行时单次写入。
其中一块芯片可常常被写入，且包含下列数据：
工时计数器
**位置
分解器位置
补偿数据 （偏差，对称）
第二块芯片很少可写入，且包含下列数据：
PID 文件（高精度机器人）
MAM 文件（校准标记槽偏差）
CAL 文件（校准数据）
Robinfo 文件（机器人编号，机器人名称）
KLI 基本数据 （工业以太网命名）
所有安全装置的序列号和从地址
SAFEOP 文件（仅限于与选项 SafeOperation 的配合）
存档信息（客户档案路径）
控制系统与机器人的数据同步操作步骤：
如果电子数据存储器（RDC）已经更换，则在启动机器人控制系统和库卡软
件系统（KSS）之后将出现以下讯息：
“RDW 与硬盘数据不一致！ 请检查机器人数据！ ”。
这种情况下必须将数据从硬盘传输到电子数据存储器（RDC）。
1. 选中用户组【专家】
2. 按序打开菜单：投入使用 > 选择 机器人数据。
3. 下列数据还另可从驱动器传输出去：
PID 文件（当机器人属于**高精度型时。）
MAM 文件（当该型机器人使用一个 MAM 文件时。）
系列号
机器数据名称
运行时间
复选框： 机器人名称设置为档案名称
！：必要时还须检查和确认安全配置。
！：必要时还须检查和确认安全配置。
PID 文件 => 包含高精度机器人所需的个别运动数据。
MAM 文件 => 包含机器人测量时的误差数据。 将校准套装入并拧紧， 然后测量零点并将结果保存到 MAM 文件里。
安全提示：
机器人控制系统必须保持关机状态，并采取保护措施以防意外重启。
控制系统已关闭。
电源线必须已断电。
！警告：即使在主开关关断时，白色导线也带有电源电压！ 在接触导线时此电源电压可造成致命伤害。
更换 EDS方法：
！警告：即使在主开关关断时，白色导线也带有电源电压！ 在接触导线时此电源电压可造成致命伤害。
更换 EDS方法：
1. 将机器人控制系统关机并采取措施防止其被意外重启
2. 将所有插头从 RDC 拔除。
3. 在更换 EDS 之前必须先将 RDC 拆出。 为此需将四条螺丝 (1) 松开。
4. 从 RDC 将 EDS 插头拔出
图 4-21: RDC 固定
1 固紧 RDC 板卡： M6x10拧紧扭矩： 2.0 Nm
2 固紧 EDS： 塑料螺母 M2.5拧紧扭矩： 0.1 Ncm
5. 将固定螺丝（2）松开并将 EDS 取出。
6. 用固定螺丝（2）以合适的拧紧扭矩将 EDS 拧紧。
7. 装入 RDC 并然后插上 EDS 连接线。
8. 同步数据
9. 实施功能测试
CCU 的操作步骤
1. 将机器人控制系统关机并采取措施防止其被意外重启
2. 将所有插头从 RDC 拔除。
3. 在更换 EDS 之前必须先将 CCU 拆出。
4. 从 CCU 将 EDS 插头拔出。
