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库卡机器人电子控制装置（EMD）
EMD 说明：电子控制装置（EMD）用于机器人的校准。
EMD 属于一个 EtherCAT 总线用户。
EMD 与旧式库卡机器人不兼容，由于工作原理不同所以没有适配器。
EMD 通过接线端 X32 与 RDC （分解器数字转换器）相互连接。
图 4-23: 正在使用的 EMD
工作原理：EMD （Electronic Mastering Device，电子控制装置）是库卡控制器总线（KCB）上一个可插接或脱接的用户，执行差动变压器（LVDT- LinearVariable Differential Transformer）的工作原理。
应用：电子控制装置（EMD）的运动范围约为 5.5 毫米，分辨率为 16 位。进行校准时，电子控制装置会自动与库卡控制总线（KCB）藕联和去耦。
