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库卡机器人C4控制柜检查分解器
分解器说明：分解器用于分析处理轴的当前位置，是一种旋转式行程测量系统。
图 4-25: 分解器
分解器工作原理：分解器是按感应原理来运作的。
转子（3）通过旋转式变压器（2）接受一个电压装置（1）的供电（频率 =8kHz）。 在定子线圈（正弦线圈和余弦线圈； 5.6）内，通过感应引起与转子位置成比例的电压。
转子（3）通过旋转式变压器（2）接受一个电压装置（1）的供电（频率 =8kHz）。 在定子线圈（正弦线圈和余弦线圈； 5.6）内，通过感应引起与转子位置成比例的电压。
电压随着转子的旋转而变化。
感应引起的电压在两个测量点（1，2）接受探测和评估。
图 4-27: 分解器感应度 - 0 度
旋转 30 度角时的分解器感应
图 4-28: 分解器感应度 - 30 度
旋转 90 度角时的分解器感应
图 4-29: 分解器感应度 - 90 度
旋转 135 度角时的分解器感应
图 4-30: 分解器感应度 - 135 度
旋转 180 度角时的分解器感应
图 4-31: 分解器感应度 - 180 度
图 4-27: 分解器感应度 - 0 度
旋转 30 度角时的分解器感应
图 4-28: 分解器感应度 - 30 度
旋转 90 度角时的分解器感应
图 4-29: 分解器感应度 - 90 度
旋转 135 度角时的分解器感应
图 4-30: 分解器感应度 - 135 度
旋转 180 度角时的分解器感应
图 4-31: 分解器感应度 - 180 度
在库卡采用的分解器中，各设有 3 个正弦线圈和余弦线圈。这样，电机每一圈机械式旋转就等于分解器电旋转 3x120 度角。
图 4-32: 分解器转数
图 4-32: 分解器转数
当前分解器位置的功能原理:
电旋转一圈等于 65536 个增量（16 比特）。
分解器每一圈机械式旋转则等于 196608 个增量（3*65536 增量）。
电旋转一圈等于 65536 个增量（16 比特）。
分解器每一圈机械式旋转则等于 196608 个增量（3*65536 增量）。
分解器以增量的形式提供位置数据（16 Bit）。
这些位置数据在 RDC 内乘上一个内部演算系数，并换算成电机角度度数。
在 EDS 里，可保存每条轴的位置值（64 Bit）。
从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算。
在 C:\KRC\Roboter\RDC 之下的文件 [Ser.Nr.].cal 里，存有校准位置（单位：
度数）。
不过该文件只在以下条件下才能保存到硬盘：
在 HMI 的菜单【投入运行】 -> 【机器人数据】之下按住了【保存 RDC
数据】键
已经成功建立一个档案:
86443.cal[AbsolutMotorValues]
Axis1=13.419371
Axis2=30.363468
Axis3=72.418621
Axis4=51.248648
Axis5=112.811041
Axis6=93.7960831
[MotorDifference for Tool 1]
[MotorDifference for Tool 2]
[MotorDifference for Tool 3]
[MotorDifference for Tool 4]
[MotorDifference for Tool 5]
图 4-34: 继续旋转时的分解器位置
在校准位置并非所有轴都已设为 0° 或 90°，而是准确数据已保存在机器数据里（$mames）
图 4-33: 分解器位置校准
分解器位置（增量） 30.000//位置（增量） 0
电机不能继续旋转:
图 4-34: 继续旋转时的分解器位置
机器人位置在极短时间间隔内、机器人停止运行时或机器人控制系统关机时被持续保存。
注意：在控制系统起动时，新提供的分解器当前位置值将与已存的分解器位置值相比较，其中增量值为 1000：1
如果两个数值相等，则将位置应用到增量里，机器人也就准备就绪可以运行。
如果两个数值存在偏差，则必须重新校准机器人。HMI 里将显示与此相关的一条讯息
安全提示：
机器人控制系统必须保持关机状态，并采取保护措施以防意外重启。
控制系统已关闭。
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